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Damien Chablat

CNRS IRCCyN

Thèses

  • 2000-2004: Félix Majou, "Analyse cinétostatique des machines parallèles à translations" (soutenance le 24 septembre 2004), co-encadrement avec Ph. Wenger et C. Gosselin (Université Laval, Québec) (PDF).
  • 2001-2004: Maher Baili, "Analyse et classification des robots 3R à axes orthogonaux" (soutenance le 13 décembre 2004), co-encadrement avec Ph. Wenger (PDF).
  • 2002-2006: Antoine Rennuit, "Contrôle interactif d'humains virtuels coopérants pour des tâches de montage - démontage" (soutenance le 24 février 2006), co-encadrement avec P. Chedmail et A. Micaelli au CEA.
  • 2004-2007: Mazen Zein, "Conception de machines parallèles" (soutenance le 9 juillet 2007), co-encadrement avec Ph. Wenger (PDF).
  • 2005-2008: Kanaan Daniel, "Cinématique et dynamique de la machine Verne" (soutenance le 24 novembre 2008), co-encadrement avec Ph. Wenger et W. Khalil (PDF).
  • 2006-2009: Liang Ma, "Contributions pour l'analyse ergonomique de mannequin virtuel", (soutenance le 19 octobre 2009), co-direction avec F. Bennis (PDF).
  • 2006-2009: Raza Ur-Rehman, "Conception optimale de l'Orthoglide 5 axes" (soutenance le 17 décembre 2009), co-encadrement avec Ph. Wenger et Stéphane Caro.
  • 2008-2011: Alexandr Klimchik, "Analyse et synthése de la rigidité des machines d'architecture parallèle" (soutenue le 27 octobre 2011), co-direction avec A. Pashkevich (PDF).
  • 2009-2012: Ruina Ma, "Analyse automatique de l'ergonomie en conception d'espaces restreints" (soutenue le 29 octobre 2012), co-direction avec F. Bennis (PDF).
  • 2013-2016: Ranjan Jha, "Etude de l'espace de travail des mécanismes à boucles fermées", (soutenue le 7 juillet 2016), co-direction avec F. Rouillier et G. Moroz.
  • 2013-2016: Deep Seth, "Etude de la fatigue musculaire et des modèles de récupération pour le corps entier afin d'améliorer l'ergonomie des travailleurs", (soutenue le 11 juillet 2016), co-encadrement avec S. Sakka.
  • 2013-2016: Giulio Cerruti, "Conception et contrôle d'une main polyarticulée pour un robot humanoïde", (soutenue le 17 octobre 2017), co-encadrement avec S. Sakka et D. Gouaillier (CIFRE Aldebaran).
  • 2014-2017: Yanis Briheche, "Optimisation du maillage de la veille sur radar à balayage électronique à panneau fixe", co-direction avec Fouad bennis et Frédéric Barbaresco (CIFRE Thales)
  • 2015-2018: Jing Chang, "Optimize the work design in repetitive intermittent tasks: the development and verification of repetitive intermittent muscle fatigue model", co-direction avec Fouad bennis (soutenue le 30 novembre 2018) (PDF)
  • 2017-2020: Swaminath Venkateswaran, "Conception d'un robot bio-inspiré pour l'inspection des canalisations", (soutenue le 4 novembre 2022)
  • 2017-2021: Guillaume Michel, "Étude d'un robot d'assistance pour la chirurgie endoscopique otologique et sinusienne", co-encadrement avec Philippe Bordure (soutenue le 7 juillet 2021)
  • 2018-2021: Wanda Zhao, "Design of Robot End-Effector for Collaborative Robot Works", co-direction avec Anatol Pashkevich, soutenue le 2 décembre 2021
  • 2018-2022: Vamsikrishna Guda, "Contributions à l'utilisation de cobots comme interfaces haptiques à contact intermittent en réalité virtuelle", co-encadrement avec Christine Chevallereau et Matéo Zoppi (soutenue le 26 août 2022)
  • 2018-2022: Stanley Mugisha , "Motion strategies for a haptic interface with intermittent contacts to ensure safe human-robot ", co-encadrement avec Christine Chevallereau et Matéo Zoppi (soutenue le 6 septembre 2022)
  • 2019-2022: Pol Hamon, "Conception et contrôle d'un préhenseur sous-actionné pour la saisie d'objets complexes", co-encadrement Franck Plestan (CIFRE Armor Méca Développement), (soutenance le 15 décembre 2022).
  • 2020-2023 : Come Butin, "Conception et réalisation d’une nouvelle prothèse de main myoélectrique accessible", co-encadrement avec Yannick Aoustin (CIFRE Orthopus)
  • 2020-2023 : Durgesh Salunkhe, "Robots cuspidaux: étude théorique et applications", co-encadrement avec Philippe Wenger (ANR ECARP)
  • 2022-2024 : Alexandré Lé, Étude de la commande de robots parallèles pour la stabilisation inertielle de dispositifs de visée, co-encadrement avec Fabrice Rouillier
  • 2022-2024 : Dhruva Khanzode, "Un dispositif médical robotisé flexible basé sur un mécanisme de tenségrité sous-actionné pour la chirurgie mini-invasive", co-encadrement avec Ranjan Jha (co-tutelle avec l'Inde).

Ingénieur

  • Paul Yvain, "Ingénieur de Recherche en conception de mécanismes déployables", Juin 2014, 12 mois, projet IRT Plateau d'intégration virtuelle produit/process (PIVIPP).
  • Etienne Besnier, "Amélioration d'une machine-outil parallèle", Novemnre 2014, 10 mois.

Masters

  • 2005, Gerges Fadel, "Etude d'un manipulateur parallèle sphérique pour la réalisation d'un robot anguille", co-encadrement avec Ph. Wenger.
  • 2005, Daniel Kanaan, "Evaluation du volume de travail d'une machine-outil parallèle du commerce", co-encadrement avec Ph. Wenger et Mazen Zein, soutenue le 11 juillet 2005.
  • 2005, Antoine Dagher,"Simulation réaliste de mannequin à partir de motion capture", co-encadrement avec Ph. Wenger.
  • 2005, Farah Bettaieb, "Extension de l'architecture de l'Orthoglide : Ajout de deux axes virtuels de rotation", co-encadrement avec Ph. Wenger, le 30 septembre 2007.
  • 2007, Kamel Saadane, "Optimisation multi-objectives de la transmission Slide-o-cam", co-encadrement avec Stéphane Caro, soutenance le 26 septembre 2007.
  • 2007, Lotfi Chikh, "Étude de la faisabilité d'un minirobot grimpeur dédié à l'inspection et au perçage de l'enveloppe d'un avion", co-encadrement avec Yannick Aoustin et contrat Techno'Campus, soutenance le 24 septembre 2007.
  • 2007, Wassim El-Helou, "Étude de la faisabilité d'un minirobot grimpeur dédié à l'inspection et au perçage de l'enveloppe d'un avion", co-encadrement avec Yannick Aoustin et contrat Techno'Campus, soutenance le 24 septembre 2007.
  • 2007, Novona Rakotomanga, "Conception Optimale d'un Mécanisme Parallèle plan à Structure Variable", soutenance le 26 septembre 2007.
  • 2008, Soumiya Kerrouche, "Méthodes Hybrides de calcul d'espaces de travail de robots parallèles", soutenuance le 3 octobre 2008.
  • 2009, Alexandre Leblanc, "Conception d'un robot d'inspection des cuves de kérosène", co-encadrement avec Yannick Aoustin et contrat Techno'Campus, soutenance le 30 septembre 2009.
  • 2010, Amine Ben Chobba, "Analyse de la flexibilité des robots sériels pour l'optimisation du placement des taches", co-encadrement avec Stéphane Caro.
  • 2010, Thibault Grayral, "Multi-Objective Design Optimization of a New Haptic Device", co-encadrement avec Stéphane Caro.
  • 2011, Diana Stella Ruiz Diaz, "Robot Mobile D'inspection Pour Les Camions Avitailleurs", co-encadrement avec Yannick Aoustin, soutenue le 19 septembre 2011 et contrat Veolia.
  • 2011, Seong Eng Chuah, "Shape Optimization of a Novel Haptic Device", co-encadrement avec Stéphane Caro et Chao Chen, soutenue le 14 septembre 2011.
  • 2012, Udaya Bhaskar Rongala, "Action Mode Selection of NAVARO Based on Kinematic and Dynamic Performance ", co-encadrement avec Stéphane Caro, soutenue le 13 septembre 2012.
  • 2013, Davide Corradi, "The Assembly Conditions of Parallel Manipulators Considering Joint Clearances, Geometric Errors and Link Flexibility", co-encadrement avec Stéphane Caro, soutenue le 13 août 2013.
  • 2013, Yue Hu, "NaVaRo: Actuation mode selection and path placement", co-encadrement avec Stéphane Caro, soutenue le 13 août 2013.
  • 2014, Tilman Schmidt, "Modeling and Control of a Delta Robot", co-encadrement avec Stéphane Caro.
  • 2017-2021: Guillaume Michel, "Étude d'un robot d'assistance pour la chirurgie endoscopique otologique et sinusienne", co-encadrement avec Philippe Bordure (soutenue le 7 juillet 2021)
  • 2018-2022: Vamsikrishna Guda, "Contributions à l'utilisation de cobots comme interfaces haptiques à contact intermittent en réalité virtuelle", co-encadrement avec Christine Chevallereau et Matéo Zoppi (soutenue le 26 août 2022)
  • 2018-2022: Stanley Mugisha, "Stratégies de mouvement pour une interface haptique avec des contacts intermittents pour assurer une interaction homme-robot sûre ", co-encadrement avec Christine Chevallereau et Matéo Zoppi (soutenue le 6 septembre 2022)

DEA

  • 2002: Antoine Scaillierez, "Analyse de la sensibilité de mécanismes : application à l'orthoglide", avec F. Bennis.
  • 2002: Stéphane Caro, "Les courbes d'iso-conditionnement pour la conception d'un manipulateur parallèle plan de type 3PRR", avec P. Wenger et Jorge Angeles (Université McGill, Montréal).
  • 2003: Bertrand Bourcier, "Evaluation de la rigidité de l'orthoglide", avec Philippe Wenger.
  • 2004: Mazen Zein, "Conception géométrique de robots", avec Philippe Wenger.
  • 2004: Didier Briand, "Etude de la peau d'un robot anguille", avec Philippe Wenger.
  • 2004: Paul Lorne, "Conception optimale d'une transmission par Slide-O-Cam", avec Philippe Wenger et Jorge Angeles (Université McGill, Montréal).

Travaux de fin d'étude École Centrale de Nantes

  • 2001: Philippe Vo Van, "Etude de l'inverseur cinématique et de l'espace de travail du robot F200i", avec P. Wenger.
  • 2002: Nicolas Le Vot, "Design of a translational drive for a parallel-kinematics machine tool", avec F. Bennis.
  • 2003: Jérôme Renotte, "Design of a translational drive for a paralle-kinematics machine tool", Mcgill University, avec Jorge Angeles (Université McGill, Montréal).
  • 2003: Erwann Govin, "Etude d'impact sur process d'assemblage de voiture", Renault.
  • 2004: Antoine Bondenet, "3M-CaPaMan 3A, commande par PLC", avec Erika Ottaviano (Université de Cassino).
  • 2004: Guillaume Hirigoyen, "Modélisation des matériaux piezoélectriques dans les systèmes d'amortissement actif des vibrations", avec Rikardo Bueno (Fatronik).
  • 2005: Matthieu Syre, "Conception d'un simulateur", Thales
  • 2005: Samuel Roselier, "Optimisation et commande d'un bouton actif à retour tactile", CEA.
  • 2005: Xavier Perret, "Amémlioration d'un robot à cables", Université de Cassino, avec Erika Otaviano.
  • 2005: Julien Behague, "Développement et simulation d'un robot marcheur à six pattes", Université de Cassino, avec Erika Otaviano.
  • 2005: Lucas Chabert, "Travaux de conception autour des transmissions Slide-o-Cam", Mcgill University, avec Jorge Angeles.
  • 2006: Emile Bouyer, "Modélisation statique et dynamique des transmissions Slide-o-Cam", Mcgill University, avec Jorge Angeles.
  • 2007: Jean-Marie Gicquel, "Conception d'un mécanisme équilibré dynamiquement", Université Laval avec Clément Gosselin.

Travaux de fin d'étude de l'ITII

  • 2009 : Nicolas Benneville, "Acquisition d'un moyen de contrôle tomographique pour composants de l'injecteur Common Rail", Entreprise DELPHI Diesel Systems à Blois
  • 2009 : Jean-Michel Caudron, "Nouvelle méthodologie de capitalisation du savoir-faire sur ligne d'emboutissage", Entreprise CAILLAU à Romorantin
  • 2010 : Mathieu Pannard, "Conception d'un chariot télescopique hybride", Entreprise Manitou à Ancenis.

Travaux de fin d'étude

  • 2008, Shailabh Suman, "Outils pour la simulation de mannequins numériques", co-encadrement avec Fouad Bennis.