Robot Orthoglide
(© CNRS Photothèque / CARLSON Leif)
Ces quelques pages WEB ont pour objectif de décrire mes activités de recherche réalisées dans l'équipe Robotique et Vivant du LS2N.
Merci de visiter le site de l'équipe REV.
Ces travaux se sécomposent en quatre thèmes:
Pour permettre un meilleur archivage de mes publications ainsi qu'une meilleur indexation, j'ai transféré sur HAL IRCCyN-MCM 95% des mes publications en revues et conférences! L'indexation est reprise par Google et arXiv.
Le projet Orthoglide 5 axes a pour but d'adjoindre deux axes d'orientation à l'Orthoglide, afin de permettre la réalisation de tâches plus générales. Pour limiter les masses en mouvement, la solution de facilité consistant à fixer un poignet en série sur le porte-outils de l'Orthoglide 3 axes a été écartée au profit d'une solution permettant de ramener les moteurs sur la base, tout en découplant les rotations des translations, gage de facilité d'utilisation et de calibrage. Cette solution originale a fait l'objet de dépôts de brevets français (FR2850599), européens (PCT WO2004071705) et canadiens. Un axe linéaire sur le porte pièce peut être facilement ajouté pour l'usinage de pièces de grandes longueurs.
Vidéo (5Mo) Vidéo (21Mo) (Vidéo or Youtube)
Les intérêts majeurs du mécanisme orthoglide qui a été breveté sont :Ces deux intérêts s'avèrent des avantages majeurs pour une exploitation de ce mécanisme pour usiner des pièces de dimension moyenne à grande vitesse, à grande précision, et à coût énergétique réduit. Pour en promouvoir tout le potentiel, la facilité d'utilisation et les performances, il est maintenant devenu nécessaire d'en démontrer les capacités sur un prototype possédant un espace de travail équivalent aux centres d'usinage UGV du commerce (espace de travail 500mm*500mm*500mm).
Notre projet a été présenté au journal de France 2 le mardi 21 septembre 2004.
Notre projet a été présenté au journal de France 3 le lundi 15 décembre 2008.
Participation au projet VR4D porté par Clarte. Ce projet regroupe des industriels (STX Europe, DCNS, Beneteau, Gruau, BE Mauric, SIA et Atelier St Victor) ainsi que l'Ecole de Design de Nantes et l'Ecole des Mines de Nantes qui porte le projet au nom de l'IRCCyN.
Toutes mes publications en conférence sur 2009 et 2010.
A partir des travaux de l’équipe MCM sur les problèmes d'accessibilité pour le montage et le démontage ainsi que les connaissances associées à l’animation de mannequins nous avons introduit dans le cycle de formation de l'Ecole Centrale de Nantes, une formation nommée « Réalité Virtuelle en Conception de Produit ». Cette année, l’École Centrale de Nantes a fait l’acquisition d’un écran rétro éclairé pour avoir de la vision stéréoscopique ainsi qu’un bras haptique à 6 degrés de liberté. Lors de son inauguration, nous avons fait plusieurs démonstrations comme montré sur ce reportage passé sur France3.