Modèles simplifiés du corps humain

Le corps humain est composé de 640 muscles animant plus de 200 os. En addition avec les matières de densité différentes (masses molles ou rigides) qui le composent, de très nombreuses différences existent entre un système biologique et son avatar robotique.

Les études menées ici se concentrent sur la modélisation du corps humain pour la commande du mouvement humanoïde. Le mouvement est observé du point de vue des forces extérieures, et représenté par un pendule inversé.

En robotique humanoïde, l'utilisation du pendule inversé pour gérer l'équilibre des robot est classique. Le pendule est constitué d'une masse ponctuelle (la masse totale du robot) placée à l'extrêmité d'une tige sans masse. L'autre extrêmité de la tige est fixée au sol et peut tourner autour d'un point fixe appelé pivot.

 

Déterminants de la marche
Pendule inversé (EIP, GIP)
Artefacts de mesure