Maître de Conférences: Université de Poitiers.

Chercheur IRCCyN: équipe Robotique, axe robotique humanoïde.

Interventions pédagogiques: Ecole Centrale de Nantes.

 

Spécialités: mouvement humain et humanoïde

Robotique humanoïde:

Modèles mécaniques;

Génération de trajectoires;

Apprentissage

Imitation des mouvements humains -> humanoïdes:

Mode: en ligne et hors ligne;

Equilibre: inverse cinématique (CoM) et dynamique (ZMP);

Méthodes: optimisation et commande

Pré-traitement: filtrage et scaling

Biomécanique:

Modèle musculo-squelettique; modèle pendulaire;

Modèles de fatigue et récupération musculaire;

Evaluation

 

Robots programmés: HRP-2, iCub, NAO