Sophie SAKKA

 

Maître de Conférences: Université de Poitiers.

Chercheur IRCCyN: équipe Robotique, axe robotique humanoïde.

Interventions pédagogiques: Ecole Centrale de Nantes.

 

Spécialités: mouvement humain et humanoïde

Robotique humanoïde:
Modèles mécaniques;
Génération de trajectoires;
Apprentissage
Imitation des mouvements humains -> humanoïdes:
Mode: en ligne et hors ligne;
Equilibre: inverse cinématique (CoM) et dynamique (ZMP);
Méthodes: optimisation et commande
Pré-traitement: filtrage et scaling
Biomécanique:
Modèle musculo-squelettique; modèle pendulaire;
Modèles de fatigue et récupération musculaire;
Evaluation

 

Robots programmés: HRP-2, iCub, NAO